Lệnh A_PWR Kích Hoạt Servo Qua Mạng Ethercat

Hướng dẫn chi tiết cách dùng lệnh kích hoạt servo qua mạng EtherCAT. Giải thích cú pháp, ví dụ thực tế và cách kiểm tra trạng thái servo.

Danh mục dự án

Lệnh A_PWR là gì?

Trong các hệ thống điều khiển chuyển động sử dụng mạng EtherCAT, việc kích hoạt servo (Servo ON) là bước quan trọng đầu tiên trước khi bắt đầu điều khiển vị trí, tốc độ hoặc lực.

Để thực hiện điều này, lệnh A_PWR được sử dụng nhằm bật nguồn cho driver servo và chuẩn bị sẵn sàng cho các lệnh điều khiển tiếp theo. Đây là lệnh thường thấy trong các dòng PLC hỗ trợ EtherCAT, đặc biệt với hệ thống có nhiều trục servo.

Cú pháp lệnh A_PWR và cách sử dụng lệnh kích hoạt servo

Giải thích từng tham số S0, S1, S2

Trước khi di chuyển 1 trục nào đó thì cần kích hoạt driver lên, theo thuật ngữ chuyên ngành cần Servo On lên. Để Servo On lên ta sử dụng câu lệnh A_PWR.

Cú pháp: A_PWR S0 S1 S2

Tham số	Ý nghĩa
S0	Thanh ghi báo trạng thái 16-bit, hiển thị mã lỗi nếu lệnh lỗi
S1	Cờ báo trạng thái, cho biết servo đã được kích hoạt hay chưa. Khi servo được ON thành công, bit này sẽ ON
S2	Chỉ định ID trục cần kích hoạt (ví dụ: trục 0, trục 1…)

Ví dụ thực tế điều khiển servo bằng A_PWR

Ví dụ enable trục 0 và trục 1

Lệnh Kích Hoạt Servo Qua Mạng Ethercat A_PWR

Khi M0 On, thì lệnh A_PWR được kích hoạt. Trục 0 và trục 1 được kích hoạt. Bit M100, M101 On lên.

Khi M0 Off, trục 0 và trục 1 tắt. Bit M100, M101 Off.

Code mẫu sử dụng lệnh G_PWR: download

Cách kiểm tra trạng thái Servo sau khi kích hoạt

Việc kiểm tra trạng thái của servo sau khi sử dụng lệnh A_PWR là cực kỳ quan trọng để đảm bảo hệ thống hoạt động chính xác. Bạn có thể thực hiện việc này thông qua các cách sau:

Kiểm tra Bit trạng thái (S1): Đây là cách đơn giản và trực tiếp nhất. Ngay sau khi thực thi lệnh A_PWR, hãy kiểm tra trạng thái của bit S1. Nếu bit này là ON, điều đó có nghĩa là servo đã được kích hoạt thành công.
Kiểm tra Thanh ghi lỗi (S0): Nếu bit S1 không ON hoặc bạn nghi ngờ có lỗi, hãy kiểm tra giá trị trong thanh ghi S0. Giá trị này sẽ cung cấp mã lỗi cụ thể, giúp bạn chẩn đoán vấn đề (ví dụ: quá dòng, quá áp, lỗi kết nối EtherCAT, v.v.). Tham khảo tài liệu của driver servo và PLC để hiểu ý nghĩa của các mã lỗi này.
Quan sát đèn trạng thái trên Driver Servo: Hầu hết các driver servo đều có đèn LED báo trạng thái. Sau khi kích hoạt bằng lệnh A_PWR, hãy kiểm tra đèn trạng thái trên driver. Thông thường, một đèn màu xanh lá cây ổn định cho biết driver đang hoạt động bình thường và sẵn sàng.
Sử dụng phần mềm cấu hình/giám sát của Driver Servo: Nhiều hãng sản xuất cung cấp phần mềm chuyên dụng để cấu hình và giám sát driver servo. Phần mềm này thường có giao diện trực quan hiển thị trạng thái hiện tại của servo (Ready, Alarm, Run, Stop), giúp bạn dễ dàng xác nhận việc kích hoạt.

Kết Luận

Thông qua bài viết trên đây, hy vọng đã giúp bạn hiểu hơn về lệnh kích hoạt servo qua mạng Ethercat A_PWR, giúp quy trình hoạt động máy móc thông suốt, hiệu quả cao nhất. Quan trọng hơn cả, hãy tìm kiếm và gửi gắm niềm tin vào địa chỉ cung cấp động cơ uy tín, chất lượng.

Nếu bạn đang lập trình PLC điều khiển servo qua EtherCAT và gặp khó khăn với lệnh A_PWR, hãy liên hệ kỹ thuật GAC để được hỗ trợ nhanh chóng: